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Robotis
Criada em 1999, a empresa Sul Coreana ROBOTIS tem como motivação e inspiração a criatividade e a universalidade. Seus produtos vão de atuadores, controladores, até o conjunto destes para fazer plataformas robóticas de 29 graus de liberdade.
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Hexapod
- Last Updated: Monday, 09 October 2017 19:17
- Hits: 1722
Dispositivo robótico paralelo com seis graus de liberdade (6DOF).
6 Graus de liberdade, ilimitados graus de aplicação
O Hexapod é um dispositivo robótico paralelo com seis graus de liberdade (6DOF). Ele é capaz de movimentar cargas pesadas (até 100kg) em altas acelerações dentro de um pequeno espaço de trabalho. O Hexapod oferece uma ampla gama de aplicações : simulação de terremotos, simulação de vôo, estudos de vibração e muito mais. Esta Plataforma de Stewart é facilmente controlável graças a integração entre QUARC®, Matlab® e Simulink®.
Diferente da maioria das Plataformas de Stewart disponíveis comercialmente, o Hexapod é impulsionado por motores elétricos superiores. Eles fazem os 6 graus de liberdade da plataforma preciso e ágil e ainda com baixa manutenção - ideal para a pesquisas avançadas.
Grau de desempenho industrial, vai mexer com você!
Composto por seis atuadores lineares ball-screw, ele é impulsionado por seis motores DC. O ball-screw é montado numa guia linear de alta qualidade, com um campo de deslocamento total de 30 cm (isto é, de ± 15cm) e é acionado por um motor de alto torque direto. Todos os seis braços da plataforma se encontram com uma base triangular plana, a parte de atuação do robô. Uma junta de revolução prende os braços em cada motor. Para a segurança máxima do sistema, um controle de freio motor emprega os freios do Hexapod quando as articulações chegam ao seu limite, isso garante que os potentes motores não danifiquem o dispositivo ou a carga que carrega. Motor de posição e feedback para todos os seis motores é fornecida por codificadores ópticos que medem a posição angular do eixo do motor. Outro dispositivo de torque e forca opcional pode ser instalado na extremidade do atuador para capturar as medições das forças e momentos de força ao longo de todos os graus de liberdade.
- High precision ball screw mechanism
- High performance built-in amplifier
- High-resolution optical encoders to measure the joint angles
- Easy interface through universal USB connection
- Optional six DOF force/torque sensor
- Easy integration of third party structures, sensors and actuators
- Safety brake logic circuit and built-in mechanical brakes
- Built-in software safety watchdog
- Precise, stiff, robust and heavy-duty machine components
- Fully compatible with MATLAB®/Simulink®
- Fully documented system models and parameters provided for MATLAB®, Simulink®
- Open architecture design allows users to design their own controller
Especificações Técnicas:
| Dimensions | 1.1 m x 1.1 m x 0.75 m |
| Mass | 100 kg |
| Platform radius | 25 cm |
| Arm length | 37.5 cm |
| Maximum payload | 100 kg |
| Workspace¹ | ± 13 cm (x), ± 7.5 cm (y), ± 7.5 cm (z) ± 20 deg (roll), ± 23 deg (pitch), ± 27 deg (yaw) |
| Maximum joint speed² | 0.67 m/s |
| Maximum acceleration² | 1 g |
| Operational bandwidth² | 0 – 10 Hz |
| Lead screw pitch | 1 cm/rev |
| Actuator maximum force | 403 N |
| Actuator travel | ± 15 cm |
| Encoder resolution (in quadrature) | 10,000 cont/rev |
¹ Assuming other five DOFs held at home position.
² Please contact Quanser for full operational bandwidth specifications.
O Hexapod foi desenhado originalmente para aplicações em pesquisas. Atualmente, não existe currículo fornecido pela Quanser.
Somente o Quarc é necessário para a interface deste produto com um computador.
(Funciona somente com Matlab)
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