Robótica, Simulação e Controle

Quanser QArm

Quanser QArm

Braço manipulador moderno para cursos e pesquisa em robótica.

 

O Quanser QArm é um manipulador robótico de 4 graus de liberdade com uma garra de dois dedos e uma câmera RGBD, projetado para o ensino moderno de engenharia e aplicações de pesquisas acadêmicas.

Aproveitando a interface gráfica intuitiva do Simulink®, ou a expansibilidade do Python ™ e ROS, os alunos terão uma compreensão sistemática dos sistemas robóticos e seus conceitos, incluindo: controle de juntas, cinemática, planejamento de rotas, estática e dinâmica de manipuladores.

O QArm vem com recursos abrangentes para motivar alunos e fornecer uma fundação sólida de conceitos para criação de novos desafios interativos.

O currículo do QArm fornece exemplos práticos para a teoria apresentada em grandes livros de robótica, tais como a dos autores Mark Spong e John Craig.

 O design de arquitetura aberta do QArm permite que os pesquisadores desenvolvam e implementem rapidamente aplicações desde Inteligência Artificial e machine learning, robótica assistiva, robótica colaborativa e muito mais, usando projetos de controle internos e personalizados.

Visão global

O Quanser QArm consiste em 4 juntas em uma configuração roll-pitch-pitch-roll, permitindo um amplo espaço de trabalho. A garra de 5 contatos de dois estágios permite que você interaja com objetos de várias formas enquanto avalia a força de preensão através do sensor de corrente. A garra pode ser personalizada utilizando sensores e atuadores adicionais por meio da placa de interface. A posição da câmera RGBD permite que você execute tarefas de inspeção visual.

Duas opções de interface permitem o controle e o acesso do QArm a partir de um computador via USB (usando um painel de interface QFLEX 2 USB) ou microcontroladores como Raspberry Pi (usando um painel de interface QFLEX 2 Embedded).

 

Material didático incluso

Com um amplo material didático incluído, você pode construir um laboratório de ensino estado da arte em cursos de Mecatrônica ou Controle, empenhando alunos em vários projetos, e valide seus conceitos de pesquisas usando uma plataforma de alta qualidade, robusta e precisa.

  

Demonstração do Quanser QArm Pick and Place

 

  • Introduction to QArm sensors and components

  • Joint control

  • Forward kinematics

  • Inverse kinematics

  • Path planning

  • Differential kinematics

  • Statics

  • Visual servoing

  • Guided examples for Python users (including ROS) – Em breve

 

Manipulator weight 8.25 kg
Payload 250-750 g
Reach 750 mm
Repeatability ± 0.05 mm
Camera Intel® RealSense™ D415
Interface USB/SPI (QFLEX 2)
Interface control modes Position mode, Current mode
External control rate 500 Hz
Expandable I/O PWM/Analog/I²C/SPO/UART
Minimum and maximum joint range Base: ±170°
Shoulder: ± 85°
Elbow: -95°/+75°
Wrist: ± 167.5°
Maximum joint speed ± 90°/s

 

 

 

 

 

Download

  1. Quanser QArm - Ficha técnica

 

 

TOP