Projeto de um controlador robusto H? loop-shaping de dois graus de liberdade aplicado em um hover

Resumo:

O propósito deste trabalho é investigar as possíveis vantagens do emprego de um controlador robusto H? loop-shaping de dois graus de liberdade (2GDL) para resolver o problema de rastreamento de referências e estabilização robusta em um Hover com três graus de liberdade. A formulação de Controle Robusto adotada neste estudo possui garantia de estabilidade robusta, desde que o controlador estabilizante projetado maximize uma medida de robustez, representada por um limitante superior admissível para as incertezas na forma de fatoração coprima. Os resultados de simulação obtidos com o uso do controlador 2GDL são comparados com os obtidos a partir de um controlador de um grau de liberdade.

 

 

Projeto de um controlador robusto H? com formatação de malha via DML aplicado em um hover

Resumo:

O propósito deste trabalho é apresentar as possíveis vantagens do emprego de um controlador robusto H? com formatação de malha usando desigualdades matriciais lineares (DML) para resolver o problema de rastreamento de referencias e estabilização robusta em um hover com três graus de liberdade. Este sistema foi produzido pela empresa Quanser Consulting a fim de simular comportamentos típicos de uma aeronave VTOL (vertical taking-off landing), também conhecido como X4-flyer. A formulação adotada neste estudo consiste na síntese H? usando uma configuração de quatro blocos. Esta configuração garante a estabilidade robusta do sistema em malha fechada contra incerteza na ?o-estruturada descrita via fatoração coprima. São apresentados resultados experimentais obtidos com o uso do controlador H?.

 

TOP