O presente trabalho trata do controle automático da atitude de um helicóptero com dois graus de liberdade (2DOF HELICOPTER). São tratados os problemas de (i) obtenção das equações dinâmicas do dispositivo através da mecânica Lagragiana e (ii) especificação e teste de controladores para controle automático dos ângulos de arfagem e guinada do dispositivo. Serão abordadas diferenças considerando ou não o acoplamento entre os comandos de arfagem e de guinada.