Simulação e Controle

Hexapod

Hexapod

Dispositivo robótico paralelo com seis graus de liberdade (6DOF).

6 Graus de liberdade, ilimitados graus de aplicação

O Hexapod é um dispositivo robótico paralelo com seis graus de liberdade (6DOF). Ele é capaz de movimentar cargas pesadas (até 100kg) em altas acelerações dentro de um pequeno espaço de trabalho. O Hexapod oferece uma ampla gama de aplicações : simulação de terremotos, simulação de vôo, estudos de vibração e muito mais. Esta Plataforma de Stewart é facilmente controlável graças a integração entre QUARC®, Matlab® e Simulink®.

Diferente da maioria das Plataformas de Stewart disponíveis comercialmente, o Hexapod é impulsionado por motores elétricos superiores. Eles fazem os 6 graus de liberdade da plataforma preciso e ágil e ainda com baixa manutenção - ideal para a pesquisas avançadas. 

Grau de desempenho industrial, vai mexer com você!

Composto por seis atuadores lineares ball-screw, ele é impulsionado por seis motores DC. O ball-screw é montado numa guia linear de alta qualidade, com um campo de deslocamento total de 30 cm (isto é, de ± 15cm) e é acionado por um motor de alto torque direto. Todos os seis braços da plataforma se encontram com uma base triangular plana, a parte de atuação do robô. Uma junta de revolução prende os braços em cada motor. Para a segurança máxima do sistema, um controle de freio motor emprega os freios do Hexapod quando as articulações chegam  ao seu limite, isso garante que os potentes motores não danifiquem o dispositivo ou a carga que carrega. Motor de posição e feedback para todos os seis motores é fornecida por codificadores ópticos que medem a posição angular do eixo do motor. Outro dispositivo de torque e forca opcional pode ser instalado na extremidade do atuador para capturar as medições das forças e momentos de força ao longo de todos os graus de liberdade. 

  • High precision ball screw mechanism
  • High performance built-in amplifier
  • High-resolution optical encoders to measure the joint angles
  • Easy interface through universal USB connection
  • Optional six DOF force/torque sensor
  • Easy integration of third party structures, sensors and actuators
  • Safety brake logic circuit and built-in mechanical brakes
  • Built-in software safety watchdog
  • Precise, stiff, robust and heavy-duty machine components
  • Fully compatible with MATLAB®/Simulink®
  • Fully documented system models and parameters provided for MATLAB®, Simulink®
  • Open architecture design allows users to design their own controller

Especificações Técnicas:

Dimensions 1.1 m x 1.1 m x 0.75 m
Mass 100 kg
Platform radius 25 cm
Arm length 37.5 cm
Maximum payload 100 kg
Workspace¹ ± 13 cm (x), ± 7.5 cm (y), ± 7.5 cm (z)
± 20 deg (roll), ± 23 deg (pitch), ± 27 deg (yaw)
Maximum joint speed² 0.67 m/s
Maximum acceleration² 1 g
Operational bandwidth² 0 – 10 Hz
Lead screw pitch 1 cm/rev
Actuator maximum force 403 N
Actuator travel ± 15 cm
Encoder resolution (in quadrature) 10,000 cont/rev

¹ Assuming other five DOFs held at home position.
² Please contact Quanser for full operational bandwidth specifications.

 

O Hexapod foi desenhado originalmente para aplicações em pesquisas. Atualmente, não existe currículo fornecido pela Quanser.

 

Somente o Quarc é necessário para a interface deste produto com um computador.

(Funciona somente com Matlab)

   

 

Download

  1. Hexapod - Ficha Técnica do Produto
  2. Artigos internacionais publicados utilizando este equipamento

 

Veja alguns videos do experimento em funcionamento:

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